凝汽器在線清洗機器人是綜合機器人技術、高壓水射流技術和水下密封技術開發(fā)而成的智能化在線清洗系統(tǒng)，它可以實現(xiàn)凝汽器冷凝管的逐根清洗和智能運行，使凝汽器始終保持著高清潔度，從而提高真空度，降低端差，提高機組效率?？梢蕴娲鞯哪z球清洗和人工離線清洗工作。

    凝汽器在線清洗機器人主要包括機械定位系統(tǒng)、清洗機系統(tǒng)、控制系統(tǒng)這三個部分組成。

　　凝汽器清洗機器人從結構型式上分為關節(jié)型清洗機器人系統(tǒng)和直角坐標型清洗機器人系統(tǒng)。下面我們分別對這兩種結構型式機器人的產品特點進行簡單的介紹。

　　一、NQ-Ⅰ型關節(jié)型凝汽器清洗機器人

　　產品特點：

　　1、清洗覆蓋率高

　　機械關節(jié)采用永磁同步電機驅動，并通過高精度RV減速機驅動機械臂進行運動定位，重復定位精度可達到±0.5mm，真正做到無遺漏、無重復的全面清洗。通過絞盤控制清洗軟管進入冷凝管清洗的實際長度，除垢率可達到90%以上。

　　2、可靠的沖洗控制

　　將機械臂的噴頭夾具與傳感裝置做成一體，可靠檢測噴頭位置;利用絞盤控制水管的長度及收緊力，避免清洗噴頭脫出。

　　3、強大的清洗能力

　　高壓清洗噴頭直接進入冷卻管內部進行沖洗，有效提高冷卻管的換熱效率。噴頭噴出的高壓水，與管壁形成一定的夾角，形成較大的剪切力，可以清除多種污垢，同時又不會直接沖擊管壁造成損傷。

　　4、嚴格的密封防護

　　機械臂的動力及傳動元器件全部安裝在機械臂內部，機械臂關節(jié)處采用機械密封進行動密封，達到IP68防護等級，長期做到零泄露，極大地提高了產品使用的可靠性。

　　5、有序的絞盤導向

　　絞盤采用特有的導向系統(tǒng)，做到導向規(guī)則可靠，避免水管收放過程中的蓬松、彎曲等現(xiàn)象造成的水管卡死，轉動力矩不均等現(xiàn)象。

　　6、普適的安裝方位

　　絞盤可以根據(jù)實際位置安裝在凝汽器的頂端、側壁等不同位置處，絞盤出口方向可以沿殼體圓周方向任意調整，適應不同現(xiàn)場安裝需求。

　　二、NQ-Ⅱ型直角坐標凝汽器清洗機器人

　　產品特點：

　　1、較小的安裝空間

　　適用于凝汽器內部存在拉筋且與管板間隙小于400mm的場合。整機運動部件與凝汽器管板無接觸，安全性高。

　　2、強大的清洗能力

　　20MPa以上的高壓水射流沖擊冷凝管中心，產生引流效果將凝汽器內部噴頭附近的水一起射進冷凝管，在冷凝管內形成較高流速的沖擊水流，沖刷清洗附著在冷凝管內壁的污垢。

　　3、可靠的運動控制

　　液壓運動控制系統(tǒng)選用進口比例閥，具有響應速度快、重復精度高、滯環(huán)和溫飄小的特點。行程位置檢測元件內置于液壓缸內，與運動部件非接觸式測量，無磨損，定位精度高，重復定位精度可達到±0.5mm。

　　4、嚴格的密封防護

　　液壓系統(tǒng)管路連接采用錐面密封焊接式管接頭，密封可靠。確保密封可靠。水下液壓管路密封達到IP68防護等級，長期做到零泄露，確保產品使用的可靠性。

　　5、安全的液壓系統(tǒng)

　　液壓系統(tǒng)使用葉片泵與電磁溢流閥控制壓力，并配置蓄能器及安全閥組合使用，提高自身安全保護性能。在壓力管路上設置高低位壓力繼電器對系統(tǒng)壓力進行監(jiān)測，在壓力異常時通過對電磁溢流閥的得失電控制，使系統(tǒng)自動泄壓，實現(xiàn)安全過載保護。